Wydrukuj to Stronę

Micromouse

[tp not_in=”en”]

1. Cel konkurencji

1.1. Celem konkurencji jest eksploracja labiryntu przez autonomicznego robota typu MicroMouse i znalezienie przez niego jak najszybszej (niekoniecznie najkrótszej) drogi z pola startowego labiryntu do pola mety.

2.  Warunki uczestnictwa w zawodach

2.1.   Startować w zawodach może każda prawidłowo zgłoszona do nich drużyna. Warunki uczestnictwa w zawodach, formę i termin rejestracji, liczebność drużyn oraz ilość robotów jaką może wystawić w konkurencji drużyna regulują zapisy Regulaminu głównego zawodów.

3. Specyfikacja robota

3.1. Robot musi być autorską konstrukcją danej drużyny, dozwolone są konstrukcje zbudowane z LEGO, ale nie mogą to być projekty gotowe lub wykonane na bazie ogólnodostępnych instrukcji. Oryginalność konstrukcji ocenia zespół sędziowski.

3.2. Długość ani szerokość robota nie mogą przekraczać 165mm (wymiary pola labiryntu). Wysokość i waga robota nie są ograniczone.

3.3. Robot musi poruszać się w sposób całkowicie autonomiczny, a jakakolwiek komunikacja z robotem w czasie trwania rozgrywki jest zakazana (wyjątek stanowi zdalne startowanie oraz zatrzymywanie robota).

3.4. Robot w czasie trwania rozgrywki musi mieć stały kontakt z podłożem (wyjątek stanowi przenoszenie robota na start oraz wyjmowanie robota z labiryntu w czasie przerwy), zabronione jest przejeżdżanie, przeskakiwanie i przelatywanie nad ścianami oraz jakiekolwiek inne próby pokonania labiryntu inaczej niż po podłożu.

3.5. Robot nie może w żaden sposób ingerować w konstrukcję labiryntu (zabronione jest przesuwanie, niszczenie, znakowanie ścian itp.).

3.6. Robot nie może być wrażliwy na normalnie występujące w czasie zawodów warunki zewnętrzne (zmienne oświetlenie, oświetlanie różnymi typami źródeł światła, głośna muzyka, dym, lasery itp.). Podczas zawodów obowiązywać będzie zakaz robienia zdjęć
z lampą błyskową.

3.7. Robot nie może stwarzać zagrożenia dla zawodników, widzów oraz organizatorów.

4. Specyfikacja labiryntu

4.1. Labirynt składa się z 256 pól (kwadrat 16×16 pól) o wymiarach 180x180mm oddzielonych w dowolnych miejscach ścianami o grubości 12mm oraz wysokości minimum 50mm (powierzchnia jednego pola pomniejszona o grubość ścian
to 168x168mm, z dokładnością do 3mm).

4.2. Podłoga labiryntu wykonana jest z 4 płyt ze sklejki pomalowanych czarną matową farbą (łączenia płyt przecinają pola labiryntu i mogą być zaklejone czarną taśmą,
a dopuszczalna różnica w wysokości między płytami na łączeniach wynosi 3mm).
Ściany wykonane są ze sklejki pomalowanej na biało, a ich górne krawędzie
na czerwono. Słupki znajdujące się w narożnikach pól labiryntu wykonane są
z pomalowanej na biało sklejki.

4.3. Pole startowe labiryntu znajduje się w jednym z jego narożników i jest otoczone ścianami z trzech stron. Pole startowe zostanie wskazane przez zespół sędziowski
i będą z niego startowały wszystkie roboty.

4.4. Meta labiryntu znajduje się na jego środku ma wymiar 4 połączonych pól (2×2 pola, 348x348mm) i prowadzi do niej tylko jedno wejście.

4.5. Cały labirynt jest zamknięty i prawidłowo poruszający się po nim robot nie ma możliwości jego opuszczenia.

4.6. Rozmieszczenie ścian labiryntu może być dowolne i może tworzyć dowolne rodzaje połączeń i skrzyżowań prowadzące do mety, także takie, które spowodują, że robot poruszający się według algorytmu „lewej/prawej dłoni” nigdy nie dotrze do mety. Część labiryntu może być wyłączona i niedostępna dla robota (zamknięte pola), a do mety może prowadzić więcej niż jedna droga.

4.7. Na wyjeździe z pola startowego i na wjeździe na metę labiryntu mogą znajdować się czujniki służące do pomiaru czasu, które nie będą wpływać na wymiary labiryntu.

5. Przebieg zawodów

5.1. Zawody zostaną rozegrane w jednym etapie zgodnie z ustalonym i podanym wcześniej przez organizatorów harmonogramem.

5.2. Przed rozpoczęciem zawodów, w czasie podanym w harmonogramie, zawodnikom udostępniony zostanie fragment labiryntu w celu przetestowania i skalibrowania robotów.

5.3. W momencie rozpoczęcia zawodów podanym w harmonogramie, przed odsłonięciem labiryntu, wszystkie roboty muszą być ustawione na stole sędziowskim. Od tego momentu zabronione jest wprowadzanie jakichkolwiek modyfikacji do robotów.

5.4. Każdemu wystawionemu robotowi przysługuje jedna rozgrywka, która jest maksymalnie 10 minutową eksploracją labiryntu mającą na celu znalezienie najszybszej drogi do mety.

5.5. Sklasyfikowane zostaną w pierwszej kolejności te roboty, które w czasie trwania rozgrywki co najmniej raz poprawnie pokonają drogę od startu do mety labiryntu. Jeżeli robot nie odnajdzie drogi do mety labiryntu zostanie sklasyfikowany na dalszej pozycji wg odległości do mety jaką pokonał.

(Poprzednia wersja) Sklasyfikowane zostaną tylko roboty, które w czasie trwania rozgrywki co najmniej raz poprawnie pokonają drogę od startu do mety labiryntu. Jeżeli robot nie odnajdzie drogi do mety labiryntu uznaje się, że nie ukończył konkurencji.

5.6. Zwycięzca zawodów zostanie ogłoszony w podanym przez organizatorów w harmonogramie czasie.

6. Przebieg rozgrywki

6.1. Robot w czasie trwania rozgrywki może dowolnie poruszać się po labiryncie i dowolną ilość razy próbować dotrzeć ze startu do mety labiryntu.

6.2. Podstawowy czas rozgrywki (10 minut) jest skracany o kary czasowe opisane w punkcie Kary.

6.3.   Kolejność startowania robotów jest ustalana przez zespół sędziowski.

6.4. Na początku rozgrywki można dokonać ponownej kalibracji robota, podczas które mierzony jest czas rozgrywki, ale nie są naliczane kary za dotykanie robota.

6.5. Robot na początku rozgrywki umieszczony jest na polu startowym i po znaku sędziego może rozpocząć eksplorację labiryntu. Jeżeli robot opuści pole startowe przed znakiem sędziego uznaje się, że popełnia falstart, jest przenoszony z powrotem na pole startowe i naliczana zostaje kara czasowa. Czas rozgrywki w czasie przenoszenia robota jest zatrzymywany. Robot może wystartować do każdego kolejnego przejazdu z pola startowego tylko po znaku danym drużynie przez sędziego, w innym wypadku popełnia on falstart.

6.6. Pomiar czasu rozgrywki rozpoczyna się po pierwszym opuszczeniu przez robota pola startowego, nawet jeśli popełnił on falstart.

6.7. Czas przejazdu jest to czas od opuszczenia przez robota pola startowego labiryntu do przekroczenia przez niego wjazdu na metę labiryntu.

6.8. Pomiar czasu przejazdu rozpoczyna się po każdym opuszczeniu przez robota pola startowego.

6.9. Pomiary czasów rozgrywki i przejazdu dokonywany jest przez zespół sędziowski za pomocą stoperów lub elektronicznych systemów pomiaru czasu zainstalowanych na labiryncie.

6.10. Rozgrywka kończy się po upływie czasu 10 minut pomniejszonego o kary czasowe lub na życzenie drużyny (szybsze zakończenie rozgrywki wpływa na lepszy wynik końcowy).

6.11. Rozgrywka może zostać raz przerwana na życzenie drużyny (czas rozgrywki jest zatrzymywany), a przerwa może trwać maksymalnie 5 minut. Podczas przerwy zabronione jest ingerowanie w algorytm robota oraz wymiana/doładowywanie źródła zasilania. Po wznowieniu rozgrywki robot ustawiany jest na polu startowym, a czas rozgrywki jest skracany o 1 minutę.

6.12. Gdy robot dotrze do mety labiryntu drużyna może go wyjąć z labiryntu i przestawić na pole startowe bez żadnych kar czasowych, a także przysługuje jej 1 minuta przerwy bez żadnych kar czasowych, której jednak nie trzeba wykorzystywać. Czas rozgrywki w czasie przenoszenia robota na start jest zatrzymywany.

6.13. Jeżeli robot jest w trakcie przejazdu członek drużyny może go dotknąć tylko jeżeli robot zablokuje się w labiryncie (może go przesunąć i obrócić w dowolnym kierunku, co skutkuje naliczeniem kary za dotknięcie robota), ale nie może to spowodować opuszczenia przez niego pola na którym aktualnie się oraz przenieść robota z dowolnego miejsca nie będącego polem mety na pole startowe (co skutkuje naliczeniem kary za przeniesienie na start i skasowaniem czasu obecnego przejazdu). Czas rozgrywki w czasie przenoszenia robota jest zatrzymywany, ale należy zgłosić zespołowi sędziowskiemu chęć przeniesienia robota.

6.14.Wynik robota jest sumą czasu jego najszybszego przejazdu, 1/30 czasu eksploracji (czas rozgrywki jaki wykorzystał robot) oraz kar za dotknięcie robota.

6.15. Wynik=najlepszy czas przejazdu+130∙czas eksploracji+5s∙liczba dotknięć robota

7. Kary

7.1. Dotknięcie robota w celu jego odblokowania skutkuje doliczeniem 5 karnych sekund do wyniku robota. Czas rozgrywki nie jest skracany.

7.2. Przeniesienie robota na pole początkowe z dowolnego miejsca niebędącego polem mety skutkuje odjęciem 30 sekund od pozostałego czas rozgrywki. W czasie przenoszenia robota czas rozgrywki jest zatrzymywany. Nie są doliczane karne sekundy do wyniku końcowego.

7.3. Falstart powoduje skrócenie czasu przejazdu o 30 sekund i powrót robota na pole startowe. Nie są doliczane karne sekundy do wyniku końcowego.

7.4. Jeżeli robot nie spełnia któregokolwiek zapis punktu Specyfikacja robota może zostać zdyskwalifikowany. Decyzję o dyskwalifikacji podejmuje zespół sędziowski.

7.5. Zdyskwalifikowana może być również drużyna wykazująca niesportowe zachowanie. Decyzję o dyskwalifikacji podejmuje zespół sędziowski.

8. Sprzeciw wobec decyzji sędziów

8.1.   Sprzeciw wobec decyzji sędziego lub całego zespołu sędziowskiego może być kierowany wyłącznie do sędziego głównego zawodów. Decyzje sędziego głównego są niepodważalne i ostateczne.

9. Postanowienia końcowe

9.1. Ostatecznej i niepodważalnej interpretacji regulaminu dokonuje sędzia główny zawodów.

9.2. Organizatorzy zastrzegają sobie możliwość zmian w regulaminie, o których uczestnicy zawodów muszą zostać poinformowani.

9.3. Organizatorzy zastrzegają sobie możliwość odstąpienia od niektórych zapisów regulaminu jeżeli okaże się to absolutnie konieczne.

[/tp]
[tp lang=”en” only=”y”]

Terms of MicroMouse competition

 

Aim of the competition

The aim of the competition is exploration of maze by MicroMouse type, autonomous robot. Robot should find its route as quick as possible (not necessarily the shortest) from starting point to the finish line.

 

Terms of participation

Each and every properly registered team can participate. Terms of participation, form and date of registration, quantity of team members and quantity of robots that a team can put up to competition can be found in Main rules of competitions

Robot specification

  • Robot has to be an originally designed by a participating team. Lego constructions are allowed but they cannot be made on basis of ready projects or publicly available instructions. Originality of the design will we evaluated by judges.
  • The length or width of the robot must not exceed 165mm (inner size of a square of a maze) . The height and weight of the robot are not restricted.
  • The robot has to move in a completely autonomous way. Any communication with the robot during a competition is strictly prohibited (except for remote booting and stopping the robot).
  • During competition robot must be in constant contact with the ground (except for moving the robot to start and removing the robot out of the maze during the break). Driving through or jumping over the walls of maze and any other attempts to overcome the maze differently than on the ground are prohibited.
  • The robot cannot interfere in any way with the structure of the maze. It is forbidden to move, destroy or mark walls, etc.
  • Robot may not be sensitive to conditions normally occurring during the competition (variable lighting, lighting different types of light sources, loud music, smoke, lasers, etc.). Taking pictures with
  • A robot may not pose a risk to competitors, spectators and organizers.

Specifications of the maze

  • Labyrinth consists of 256  squares ( 16×16 square boxes ), 180x180mm each, separated in various places with 12mm-thick walls and a minimum height of 50mm (area of ​​one field reduced by thickness of the walls is 168x168mm ±3 mm) .
  • The floor of the maze constists of 4 panels of plywood painted black (plate connections intersect on fields of maze and can be sealed with black tape. Maximum difference in height between the plates at the joints is 3mm). The walls are made of plywood painted white and their top edges painted red. The bars situated in a corners of the labyrinth boxes are made of plywood painted white.
  • The starting position in the maze is located in one of its corners and is surrounded by walls on three sides. Starting position will be chosen by judges. All robots will start from the same position.
  • Finnish point of maze is located at its center. It will be 4 squares big (2×2 fields 348x348mm), and it has only one entrance.
  • The entire maze is closed and a robot which is properly driving has no way of leaving it.
  • Distribution of the walls of the maze can be arbitrary and can create any types of connections and intersections leading to the finish line. Walls distribution can make it impossible for robots driving according to the algorithm of „left / right hand” will never reach the finish square. Part of the labyrinth can be disabled and not available to the robot (closed boxes). There can be many ways to complete the maze.
  • At the staring square as well as at the finishing square can be located sensors which will allow measurement of time elapsed from leaving the starting square to reaching finish square.

Course of competition

  • Competitions will take place in one stage according to a schedule provided in advance by organizers.
  • Before the competition, in the time specified in schedule, part of maze will be made available to the competitors to test and calibrate their robots.
  • Before unveiling of the maze all robots will have to be placed at the judges table, from this point onward it will be prohibited to modify a robot.
  • Each robot is entitled to one game. Each game can be 10 minutes long at most. The aim is to find the fastest route to finish square.
  • Robots which finished the maze will be classified first, the ones that will not complete the maze will be further classified on basis of distance to the finish line.
  • The winner will be announced by the organizers stated in the scheduled time.
  • During the game robot can move freely through the maze and can try to get from starting point to the finish any number of times.
  • Basic game time (10 minutes) is shortened by time penalties described in the point ‘Penalties’.
  • The order of games will be set by judges.
  • At the beginning of the game, you can re-calibrate the robot. During re-calibration time will be measured but there will be no penalty for touching the robot.
  • At the beginning of each game robot is placed on the starting point and should wait for referees sign to start. If robot will start before referees sign it will be treated as false start- if that takes place- robot will be moved to starting point and penalized with time penalty. While moving the robot time will be stopped. Robot can start to each passage from starting point only after the referees sign, otherwise it commits false start.
  • Game time measurement starts after the first departure of the robot from starting point, even if he has committed a false start.
  • Passage time is the time between leaving the starting point and getting to the finish square.
  • Measurement of travel time begins after leaving starting point.
  • Time measurements are made by a team of judges using stopwatches or electronic timing systems installed in the maze.
  • The game ends 10 minutes after start (or less if time penalties had to be imposed). Team can request finishing game earlier (faster completion of the game affects better final result)
  • The game can be interrupted once, upon request of the team (game time is stopped) , and the break  may take up to 5 minutes. During the break, it is forbidden to interfere with the algorithm of the robot. Interfering with placement of robot, recharging power source is also forbidden. When team wants to resume the game robot is set on the grid, and the playing time is reduced by 1 minute.
  • When robot reaches finish square of the maze team can take it out of the maze and move it to the starting area without any time penalties. Team can take 1 minute break when robot finishes the maze but it doesn’t have to. While moving the robot game time is stopped.
  • While robot is in the process of passing through the maze members of the team can touch robot only if the robot is blocked. Member of the team can rotate and move robot in any direction but robot cannot leave square in which it has blocked itself. Unblocking robot results in penalizing the team with penalty for touching robot. Robot cannot be moved to finishing square or starting point (moving robot to starting point results in penalizing team with penalty for moving robot to the starting point and reseting time of actual passage. While team moves robot time will be stopped but judges have to be informed that team wants to move their robot.
  • Final result is the sum of its: fastest transit time, 1/30 exploration time (game time used by robot) and the penalties for touching the robot.
  • Result = best time +1/30 ∙ exploration time + 5 s ∙ number of touches

Course of the game

Penalties

  • Touching the robot in order to unblock it results plus 5 penalty seconds to the result of the robot. Playing time is not shortened.
  • Moving the robot to the starting point from any place which is not the finishing square results in subtracting 30s from remaining game time. While robot is moved game time is stopped. There are no penalty second added to final result.
  • False start will reduce travel time by 30 seconds and robot has to be returned to the starting point. No penalty seconds are added to the final result.
  • If the robot does not fulfill any record from the point “Robot specifications” it may be disqualified. The decision to disqualify is made by judges.
  • A team which is exhibiting unsportsmanlike behavior can be disqualified. The decision is made by the judges.

Opposition to the decision of the judges

Opposition to the decision of the judge or judges can be directed only to the head judge of the competition. Decisions of the referee are final.

Final provisions

  • Final and indisputable interpretation of the terms are made by ​​chief judge of the competition.
  • The organizers reserve the right to make changes in the rules of the competition. Participants must be informed.
  • The organizers reserve the right to withdraw some of the rules if it is absolutely necessary.

[/tp]

Permalink do tego artykułu: http://eastrobo.pl/eastrobo-2014/micromouse/